ヘリック共和国とガイロス帝国の戦争が続く惑星Zi（ズィー）を舞台に、バンとフィーネの冒険と金属生命体ゾイドとの交流を描いた物語。バンの少年期を描いた無印とも呼ばれる第1部と、青年期を描いた第2部ガーディアンフォース（GF）編の二部構成となっている。